龙门吊与集装箱结构概述：龙门吊可以实现货物的吊起、下降、横向移动、横向转动；横向移动吊起、下降部分，采用滚动结构，通过控制滚动结构的转向，从而带动绳索的上升和下降，并通过限位传感器防止过转、横向移动部分，采用电动推杆方案，在横梁两端装配运动滚轮，通过侧面的横向电动推杆的推拉实现横梁的横向移动。 并且在两侧安装限位传感器与激光测距传感器，实现对横向坐标的定位。从而可以检测集装箱是否已经到位。

车辆定位系统：车辆路线规划采用电感寻迹方案，每辆车下方会配有2-4个电感传感器，并在道路下方铺设隐藏电感轨道，作为车辆行驶的运动轨迹。车辆通过检测电感信号自动规划路线。

并在特定位置铺设 RFID 芯片，车辆到达该位置后，可以读取芯片数据，进行位置校准。 配合对车辆行进速度的精确控制，可以实现车队中各个车辆均匀分布、以及车队位置的精确定位

通信：每辆车都配备 zigbee 通信模块，（ZigBee技术是一种近距离、低复杂度、低功耗、低速率、低成本的双向无线通讯技术，ZigBee是一个由可多到65535个无线数传模块组成的一个无线数传网络平台，在整个网络范围内，每一个ZigBee网络数传模块之间可以相互通信）。

所有的车辆与总控机通过 zigbee 协议组网，实时反馈当前车辆的位置状态，并且接收总控设备的指令

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